La collégiale Notre-Dame-de-l'Assomption est implantée à proximité du centre-ville de Milly-la-Forêt et du château de la Bonde, sur la rive droite de la rivière l'École.
Une chapelle attenante au château fut élevée au XIIe siècle. Au siècle suivant, elle fut érigée en collégiale et le clocher surélevé.
Le 6 mars 1926, l'église fut inscrite aux monuments historiques.